PREHENSEURS

Nous connaissons les préhenseurs à 2 ou 3 doigts rigides permettant de manipuler des pièces de formes géométriques cylindriques ou prismatiques, par rotation ou translation de ces doigts.

Dans certains cas d'applications, tels que la manipulation de pièces volumiques de formes quelconques et déformables (emballages, plastiques...), ce genre de préhenseurs devient mal adapté.

Paramètre à améliorer:

  • Adaptabilité, polyfonctionnalité (35)

Paramètre qui se dégrade:

  • Surface d'un objet mobile (5)

Principes (TRIZ):

  • 7: Poupée russe 
  • 29: Technologies pneumatique et hydraulique 
  • 30: Membranes flexibles et parois minces
  • 35: Changement de paramètres physiques et chimiques de l'objet  Ventouse et dépression: Enveloppe souple dans laquelle est injecté un fluide sous pression