Nous connaissons les préhenseurs à 2 ou 3 doigts rigides permettant de manipuler des pièces de formes géométriques cylindriques ou prismatiques, par rotation ou translation de ces doigts. Dans certains cas d'applications, tels que la manipulation de pièces volumiques de formes quelconques et déformables (emballages, plastiques...), ce genre de préhenseurs devient mal adapté.
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